ICMPとは、Internet Control Message Protocolの略で、IPプロトコルのエラー通知や制御メッセージを転送するプロトコルです。
pingコマンドを実行するときに、ICMPプロトコルを利用します。
ping要求を送り、宛先まで到達できれば、送信もとにping応答を返します。
ping応答が送信元に戻ってくれば、IPネットワークとして機能していることがわかります。
IPアドレスを使って動作するので、IPと同じL3のプロトコルです。
TCP/IP通信でプログラムの番号を指定することで、パケットを正しいプログラムに届けます。
この時に使う番号が、ポート番号です。
通常の通信では、IPアドレスとポート番号で対象のコンピュータのプログラムを指定するのですが、ICMPではポート番号の概念がありません。
理由は、ポート番号はL3のIPを受け取ったパケットをつなぐために存在するのに対し、ICMPはL3層のみで動くためです。